电脑雕刻机的脉冲处理和速度控制
电脑雕刻机根据控制器发送的三轴脉冲序列，实现步进电机的多轴联动。由于采用细分型驱动器，提高了系统运动精度的同时也对脉冲频率的产生提出很高的要求。经过细分，当最高电机脉冲频率达到20kHz时，脉冲间隔必须精确到5Otis，为了达到时间上的精确，我们利用DSP的定时器中断产生脉冲信号。
TM$320C32有两个定时器，工作方式可选脉冲方式或时钟方式。图1是监控程序流程图每个定时器包括三个寄存器：GlobalControl，Counter和Period。每次寄存器Period装载产生下一步脉冲所需的计数值，并开启定时器，这样寄存器Counter每两个时钟计数加一，直至达到寄存器Period中的值，产生中断，中断子程序中发送脉冲，并装载下一次值，实现速度控制。流程图如图2所示。
图1 电脑雕刻机控制主程序流程图
图2 电脑雕刻机的定时器中断流程图
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